Riscrittura url termini della tassonomia

So che quello che sto per chiedere è abbastanza una cavolata però ci sto impazzendo...
Sono riuscito a riscrivere gli url del sito ma non quelli dei termini della tassonomia...
Ad esempio se ho il termine "pippo" se ci clicco sopra mi porta a:

http://www.miosito.com/taxonomy/term/4

Vorrei però che l'utente vedesse scritto

http://www.miosito.com/pippo

come succede per i nodi che da http://www.miosito.com/node/23 mi legge http://www.miosito.com/titolo-nodo-23.
Come posso fare?
Come sempre, grazie a chi mi aiuterà!